工业机器人轴和坐标系概述
发布时间:2021-06-23 15:46:31 所属栏目:智能科技 来源:网络整理
导读:本次主要以国产新松机器人(六轴)作为分析和介绍对象来进行说明,第一章我先介绍《工业机器人轴和坐标系概述》: 一、工业机器人轴的定义 1、工业机器人轴可以为旋转轴也可以为平移轴,轴的运行方式由机械结构决定。 2、工业机器人轴分为机器人本体的运动轴
本次主要以国产新松机器人(六轴)作为分析和介绍对象来进行说明,第一章我先介绍《工业机器人轴和坐标系概述》:
一、工业机器人轴的定义 1、工业机器人轴可以为旋转轴也可以为平移轴,轴的运行方式由机械结构决定。 2、工业机器人轴分为机器人本体的运动轴和外部轴。 3、工业机器人外部轴又分为滑台和变位机。 4、如果不特别指明,工业机器人轴即指机器人本体的运动轴。 关节坐标系示意图 二、机器人坐标系的种类 在示教模式下,机器人轴运动方向与当前选择的坐标系有关。新松机器人支持4 种坐标系:关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系、用户坐标系。 1、关节坐标系:机器人各轴进行单独动作,称为关节坐标系。 2、直角坐标系:机器人的控制中心点沿设定的X、Y、Z 方向运行。 3、工具坐标系:工具坐标系位于机器人腕法兰盘的夹具上,由用户自己定义。夹具的有效方向定义为工具坐标系的Z 轴。 4、用户坐标系:用户坐标系位于机器人抓取的工件上,由用户自己定义。 三、工业机器人参考示意图: (编辑:555手机网) 【声明】本站内容均来自网络,其相关言论仅代表作者个人观点,不代表本站立场。若无意侵犯到您的权利,请及时与联系站长删除相关内容! |