滚动式探测，球形机器人原来是这么工作的
随着机器人技术的不断发展，地面机器人也像无人机一样迎来了爆发式发展，各种用途的地面机器人纷纷被研制出来，机器人的外形设计也越来越大胆。 "守望者"球形机器人 球形机器人就是外壳呈球形的地面机器人,其运动方式以滚动为主，依靠球壳内部的驱动机构实现滚动行走,具有很强的姿态恢复能力,同时具有机动性强、耗能低等优点。 "守望者"-400球形机器人重15千克，平地最大滚动速度20千米/小时，平地经济巡航速度5～8千米/小时，零初速最大运行坡度20度，连续运行时长12～15小时，最大巡航里程150千米。值得一提的是，该机器人具备IP68级的防水等级，这个防水标准是比较高的，可以在大雨中使用，甚至可以短暂下水，大大拓展了使用范围。 "守望者"球形机器人并不是一个标准的圆球形，而是更接近于椭圆，这是因为设备舱布置在球体两端，里面集成了无线电通信，GPS接收器，激光传感器、控制和信息传输系统，位置传感器、摄像头等设备，为了不挤占球体中间的行走装置和姿态保持机构空间，设备舱只能往两侧凸出，这样一来就成了椭球状。
工作原理 球形机器人采用类似不倒翁的移动载体设计，将运动机构、传感器、控制器等零部件均内置于一个球壳内部、利用球壳作为其滚动行走装置。 "守望者"球形机器人的驱动原理采用的是偏心质量驱动法，即通过摆锤原理不断调整和改变球体的重心位置，从而产生偏心力矩使机器人向前或向后滚动。这种驱动方式的优点是结构较为简单，能让球形机器人精准的到达目标位置，并能快速转弯，移动灵活性和精准度较高，缺点是只适用于低速运动，移动速度较慢。
应用前景 "守望者"球形机器人最大的亮点在于它可以在很多复杂地形下运行，特殊的几何特性,让其在与障碍物发生碰撞时，可以通过反方向滚动进行缓冲，很快就可以稳定姿态，从台阶上跌下也可以利用滚动特性来缓冲，不存在因为翻仰导致无法工作的问题，并能利用本身的滚动跨越一定的障碍物。 虽然"守望者"球形机器人是滚动着前进、后退、转弯，但其内部的传感器却是安装在云台上，因而不论机器人怎么动，传感器始终保持稳定，可以采集到稳定的实时画面。最重要的是，"守望者"球形机器人属于智能机器人，具备一定的自主巡航、路线规划和智能处理能力，可以在某个区域内批量投放，让其在划定区域内自主运行、巡逻和采集信息，从而大幅度提高区域监控水平。因此，在野外作业、反恐及灾难救援和社会服务等领域都具有相当广阔的应用前景。 （编辑：555手机网） 【声明】本站内容均来自网络，其相关言论仅代表作者个人观点，不代表本站立场。若无意侵犯到您的权利，请及时与联系站长删除相关内容! |
