看完这篇文章，你才知道欧美航空机器人发展到了什么程度！

一、新概念机器人及其关键技术

航空制造的特点决定了必须针对特定部件和工艺定制开发制造机器人，当前还有一些领域亟待新型机器人解决方案以提升效率和精度，如狭小空间装配、极端尺寸装配；同时，还存在一些不能完全由机器人替代人类完成的任务，需要人类和机器人在同一区域共同工作。本文以简单原则将新概念机器人分为两类，即新构型灵巧机器人和自主式协作机器人，两者之间依具体任务也可能存在交叉。

1、新构型灵巧机器人

面向航空制造的新构型灵巧机器人主要包括柔性关节机器人和并联运动机器人，它们最大的特征就在于不同于传统工业机器人的构型，以获得更大的运动自由度。

柔性关节也被称为“蛇形臂”，一般可以驱动30倍于直径的臂长，其挑战在于如何输送能量，以及在紧凑的结构中实现高动力输出。就像胳膊中筋把肌肉连接到骨关节一样，蛇形臂采用不锈钢线缆连接机器人的各个关节，将机器人基座内多达50个无刷换向直流电机的机械动力输送进蛇形臂，在产生足够扭矩的同时让每个关节可以独立旋转90度角。

2、自主式协作机器人

美国国防部认为下一代机器人就是自主式协作机器人，主要包括固定位置协作机器人和自由移动协作机器人，它们的重要特征就是能像工友一样与其它机器人或人类在一起工作，无需围栏的防护。具备更高级功能的自主式协作机器人还可以通过观察操作演示来学习并调整其功能，敏捷地变换用途，任务适应性的提升将使航空制造商以高生产率的柔性机器人系统，应对多品种、小批量生

针对其能力要求以及挑战，协作机器人需要突破六项关键技术（1）总体设计技术，包括面向协作的机器人设计，人机/机机交互功能设计，监督下的运行保证功能设计；（2）机器人控制技术，包括学习与决策，自适应能力，快速改变用途；（3）灵巧操作技术，包括接近人类触觉阵列密度的传感器，下一代末端执行器，面向对象的算法；（4）自主导航与机动技术，包括导航、动态路径规划、障碍察觉和规避，机动性使能硬件和基础设施；（5）洞察与感知技术，包括感知模式分析和融合，智能监测与状态感知；（6）系统测试、验证和确认技术。

二、航空制造逐步应用新概念机器人

航空制造商正越来越多地利用工业机器人提升自动化水平，尤其是装配环节的大量需求，让众多美欧研究机构、机器人厂商、创新技术公司纷纷加入，与空客、波音、洛马、BAE系统公司等航空制造巨头一同开发各类新构型灵巧机器人和自主式协作机器人，并且众多成果已经通过技术验证或生产验证，即将或已经用于先进航空产品的制造中。

1、柔性关节机器人

英国OC机器人公司2001年就开发出了蛇形臂机器人原型，根据任务需求不同，臂的直径可从12.5mm到150mm不等，长度可从1m到10m，直径越大负载能力越高。操作员通过“头部跟随”原理控制机器人蜿蜒行进，当指令传递到蛇形臂尖端后，其余关节将按特定路径跟踪尖端行进。2006年公司与空客英国和库卡合作开发了用于狭小空间装配的蛇形臂机器人，其柔性足以将所需工具输送到机翼翼盒内部执行密封和墩粗等装配任务，让传统工业机器人无法达到的地方实现了自动化。德国弗劳恩霍夫机床与成形技术研究所2014年开发出了一种专用于机翼翼盒内部装配的蛇形臂机器人，机器人重60kg，包括总长2.5m、重15kg的8个关节段以及最多重达15kg的末端执行器或检测摄像头，独特的齿轮系统总计可产生500Nm扭矩的电机以及线缆-主轴驱动系统。机器人可以安装在移动平台或固定轨道上，在工作时沿着机翼移动从事复杂任务，比如每个翼盒约3000次的钻铆和密封操作。

2、并联运动机器人

瑞典艾克斯康2004年起就开始利用专利技术开发X系列并联运动机器人，目前已经用在了空客A350机翼壁板钻孔中。2016年，在英国航宇技术研究院支持下，英国谢菲尔德大学波音先进制造研究中心（AMRC）通过“未来飞行器工厂”项目，联合空客和艾克斯康开发了一个轻量化和模块化版本的机器人，具有3个g的加速度，以及10μm的定位精度。新型机器人使用复合材料制造，包括5个模块，可以由2个人轻松拆卸和移动，并且工厂温度变化对执行器精度的影响更校2017年，由洛克希德马丁公司等合资成立的阿联酋艾克斯康有限公司将这款机器人定名为XMini并正式推出，机器人可以被分开并在机翼翼盒内部等狭小空间内重新组装，已经交付空客直升机公司，并可能用于F-35战斗机制造。2018年6月，空客A330neo、A350等飞机装配线交钥匙集成商Ascent航宇公司表示已经在自动化解决方案中引入了XMini机器人。

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（编辑：555手机网）

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