ABB机器人原点姿态坐标系的计算方法
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1ABB机器人坐标系ABB机器人编程示教的原点可以通过上述三个点建立，其中X1到x2构成X方向，从Y1到x1x2的垂直线是Y方向，Z方向满足右手法则，即通过X方向乘以Y方向获得Z方向。 2我告诉过你如何从三点坐标x1x2和Y1计算原点o。 3本文介绍了如何通过x1x2和Y1计算坐标系原点o的方向。也可以使用ABB机器人函数orient ZY x将Euler角度转换为四元数Q1-Q4。 计算方法如下 1） 得到向量和x1x2的单位化 2） 得到向量x1y1并对其进行单位运算 3） 单位向量Oz等于单位向量x1x2叉积单位向量x1y1 4） 单位向量yy1等于单位向量yy1与单位向量oz的交集abb变频器故障代码的乘积。 5） 得到单位向量OX1，单位向量OX1，oy1，单位向量，单位向量盎司 6） 将旋转矩阵OX1，oy1，OZT变换为欧拉角 7） 用方向函数实现欧拉角到四元数的转换 4创建程序calframe定向，输入参数pX1、pX2和py，输出到ABC（即ABB机器人RZ、ry和RZ对应的欧拉角ABC） 代码如下： 过程校准框架定向（位置pX1、pX2、位置pY、输入编号a、输入编号B、输入编号C） ! A:ABB机器人编程示教旋转z（），B:旋转y（），C:旋转x（） VAR位置vpx； VAR位置vpxy； VAR位置vpy； VAR位置vpz； vpx:=px2-px1； ! 获取向量x1x2 VpX:=vec_u2;nor（VpX）；！单位向量VpX vpxyx/pyx/px1！得到向量x1y1 vpxy:=vec_uu2;nor（vpxy）；！矢量VpX单位 Vpz:=VpXvpxy；！向量VpX叉积向量vpxy Vpzabb变频器故障代码vpx；！向量叉积向量 ! 在数组NRTabb变频器故障代码中存储单位向量 NRT：=vpx.x； nrT：=vpy.x 1,3}：vpz.x； NRT：=VpX.Y； NRT：=vpy.y； nrT：=vpz.y NRT：=vpx.z； NRT：=Vpy.z； NRT：=vpz.z； 矩阵NRT，a，B，C； ! 调用旋转矩阵的欧拉角函数 结束程序 procABB机器人编程示教矩阵形态（num NRT{，}，InOut num NRA，InOut num NRB，InOut num NRC） ! 交通角变换矩阵A，B，C ! t=旋转Z（a）旋转y（b）旋转x（c） 变异数nrSinA； nrCosA变量； 变量nrSinB； Var num nrabscosb；变量数nrabscosb； 变量nrSinC； 无功补偿； NRA:=ATanabb变频器故障代码2（NRT，NRT）； nrSinA:=SIN（NRA）； NrCosA:=Cos（nrA）； 3,1} ; NRABSCOSB:=NRCOSANRTNRSNANRT； ! 值：-90 nrB:=ATan2（nrSinB，nrAbsCosB） Nrsinc:nrsinanrt-nrcosanrt； NRCOSC:=-NRSNANRTABB机器人编程示教NRCOSANRT； NRC：abb变频器故障代码=ATAN2（nrSinC，nrCosC）； 结束程序 功能位置向量（位置1） VAR pos位置2； posx:=posx/VectMagn（pos1） posy:=posy/VectMagn（pos1） pOSz:=posz/VecMagn（pOS 1）； 返回pos2； ENDFUNC公司 ABB机器人 （编辑：555手机网） 【声明】本站内容均来自网络，其相关言论仅代表作者个人观点，不代表本站立场。若无意侵犯到您的权利，请及时与联系站长删除相关内容! |
