施努卡：焊缝跟踪寻位在焊接机器人的应用

1、焊接机器人在焊接作业过程中会出现工件夹偏、钣金件热变形等多种情况，此外焊接机器人在焊接后再进行人工补焊等情况频繁发生，对于企业来说，非但没有节省人工成本并且增加了产品的返修率。

2、改善焊接工件来料需要花费巨额成本：上道工序加工设备的更新、高精度工装的设计及购买。

3、客户自身实际生产状况：焊接加工的产品多元化且小批量、焊接精度有要求、对焊接工艺人员要求高。

为了提高焊接机器人的加工效率和使用成本，减少示教的时间和难度，焊缝跟踪寻位的解决方案迫在眉睫。严格来讲焊接机器人焊缝跟踪寻位系统由两部分组成：焊前通过焊缝寻位功能检测组对间隙是否合适，并精确达到需要焊接接头点；焊中实时跟踪焊缝及监控产品变形量。

焊缝跟踪：指在焊接位置前方安装光学传感器进行数据采集，或者通过电源的焊接参数采集，然后传输到焊接机器人，进行自适应的各种模糊控制算法校正焊接机器人或专机的轨迹，实现自适应控制，达到实时的焊缝跟踪。

焊缝寻位：指使用一次或多次寻找来定位焊缝的过程，通过在焊接之前移动焊接机器人或编辑机器程序路径来准确定位将要焊接的接头。

实现焊接机器人焊缝跟踪寻位的方法有很多种说法。其中常用的两种为：外设辅助检测和自身检测。

外设辅助检测：激光跟踪、照相成像跟踪。这样的焊缝跟踪寻位控制系统是通过光学测量设备来进行焊缝相关数据采集，焊接机器人进行数据比对进行自适应手臂运动轨迹的调整，达到焊缝的实时跟踪。

自身检测：焊丝传感检测、焊接参数实时检测。例如伏能士焊机通过焊丝传感检测工件边缘、高度等数据来达到焊缝跟踪寻位。

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（编辑：555手机网）

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